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이 굉장한 네 다리 로봇은 MIT에서 백 플립을합니다

이 굉장한 네 다리 로봇은 MIT에서 백 플립을합니다


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MIT

로봇이 장애물을 피하면서 계단을 오르고 로봇 동료를 위해 문을 열고 들고있는 것을 본 적이 있지만, MIT의 새로운 드로이드 인 Mini Cheetah는 역전을 할 수있는 최초의 네 다리 로봇입니다!

미니 치타, 레고 같은 체조 선수

MIT의 기계 공학과의 연구원들은 우리에게 결코 깊은 인상을주지 않는 것에 대해 끊임없이 연구하고 있습니다. 이번에는 다소 작고 가벼운 네발 로봇입니다. Mini Cheetah의 무게는 20 파운드에 불과하며 핵심 요소는 기능입니다.

유연한 네 발 달린 동물은 보통 사람이 걷는 것보다 더 빨리 달린다. 요기처럼 흔들리고 구부러지며 회전하는 팔다리를 사용하여 완벽한 균형을 유지합니다. 또한 팔꿈치를 휘두르는 동작을 수행하면서 땅에 발로 차면 쿵푸 같은 동작으로 빠르게 나타납니다.

높은 모듈화

Mini Cheetah는 각 다리에 3 개의 동일한 전기 모터로 구동됩니다. 로봇 제작에 기성 부품을 사용하면 비용을 낮게 유지하는 데 도움이 되었기 때문에 오작동이나 사고가 발생하는 경우 (체조는 위험한 활동입니다.) 로봇의 각 요소를 쉽게 교체 할 수 있습니다.

리드 개발자 Benjamin Katz는 "이 부품을 거의 Legos처럼 함께 조합 할 수 있습니다."라고 말합니다. 그는 초기에 드론에 사용되는 널리 사용 가능한 기술에 적합한 모터를 설계했습니다. 다리 당 3 개의 모터가 설계되어 놀랍도록 넓은 범위의 동작이 가능합니다.

높은 토크와 가벼운 무게 덕분에 Mini Cheetah는 기동하는 동안 빠르고 역동적이며, 사지나 기어 박스를 부러 뜨리지 않고 거친 지형에서 던질 수있는 모든 것을 처리합니다.

'달릴 때 발은 한 번에 150 밀리 초 정도만지면에 있습니다. (…) 매 걸음마다 공중에서 점프하거나 한 번에 두 발로 뛰는 것과 같은 정말 역동적 인 작업을 할 수 있습니다. '-기술 동료 인 Mr. Katz는 Mini Cheetah의 스킬 셋이 그가 방금 개발 한 것에 대해 여전히 흥분하고 있다고 설명합니다.

실험하고 다른 사람들도 똑같이하도록하십시오!

Katz와 그의 공동 저자 인 Jared Di Carlo (MIT의 학부생)는 EECS 교수 Russ Tedrake가 가르치는 수업을 함께하여 백 플립의 성능을 프로그래밍하도록 영감을 받았습니다.

그래서 그들은 각 개별 모터의 모든 토크와 12 개 모터의 시작과 정지 사이의 기간을 지정하는 Mini Cheetah의 프로그램을 최적화했습니다. Katz는 이렇게 기억합니다. '처음 시도했을 때 기적적으로 작동했습니다!'

Katz와 Di Carlo는 Kim Snagbae 부교수의 연구실에서 Mini Cheetah를 만들었습니다. 연구진은 5 월 로봇 공학 및 자동화에 관한 국제 컨퍼런스에서 연구를 발표 할 예정입니다. 그들은 다른 연구실에 빌려주기 위해 더 많은 미니 치타를 만들고 있습니다. 김 교수는 개방형 플랫폼과 연구를 가속화 할 수있는 잠재력을 믿습니다.

“결국 각 팀이 서로 다른 알고리즘으로 미니 치타를 조종하는 장애물 코스를 통해 로봇 개 경주를 할 수 있고 어떤 전략이 더 효과적인지 알 수 있기를 바랍니다.”

젊은 발명가들은 그 이상을 멈추지 않습니다. 그들은 현재 로봇이 큰 던진 후 발에 안정적으로 착지 할 수 있도록 착륙 컨트롤러를 연구하고 있습니다.

'로봇을 건물 창문에 던져 건물 내부를 탐험하게하고 싶다고 가정 해 보겠습니다. 그렇게 할 수 있습니다. -Katz 씨가 말했습니다.


비디오보기: Nature Holds Clues to Future Robots - Sangbae Kim, MIT. SDF2014 (할 수있다 2022).